飛翔吧 WHOOP95

女兒遙控WHOOP95

接續前述組裝四軸經驗，除了自力救濟，也得對外求援。眾多資料中，首推268系列文章，之後更去信詢問購買成品的可能性，沒想到他一口答應割愛無刷小四軸WHOOP95，同時還無償出借圖傳接收器。面交當晚，更冒著冷風協助設定DX6I，實在是感謝再感謝。

WHOOP是個狀聲詞，類似叫喊之意(就像是YAHOO吧)，用在這無刷小四軸上特別貼切。無刷特性讓其轉速相當高，刷破空氣聲音效果就像是WHOOP聲響，因此為名。再加上長度為95單位，組合為WHOOP95。

WHOOP95

起飛程序是。開啟遙控器DX6i開關(位置中間)，直接使用預設WHOOP95(SPEC提到可記憶十台機器。目前只使用最基本)。DX6i屬DSM2協定(268有詳細說明)。以右邊滾輪數位微調，詳細要看說明書(後續啦)。

綁上WHOOP95電池(記得要包覆多出來的線，以免螺旋槳糾結)，待蜂鳴結束後開始使用，此時兩者應該已經自動連線。當中若遙控器失聯(關閉或距離太遠產生的斷訊)，四軸會發出較大警報聲，協助尋機。

繼續DX6I操作，先解鎖。馬達解鎖是遙控器左邊GEAR搖桿，往前推是解鎖，往後拉是鎖定。解鎖前機身要盡量平放，油門搖桿(左邊區域)一定要在最低，否則不能解鎖。剛拿到機器時太過緊張，手忙腳亂，不知怎麼的突然解鎖成功，可是又同時將油門催到最大，轟的一聲，小四軸凌空上衝到天花板後墜落猛摔，嚇死寶寶了。這時，第一件事就該拉鎖定搖桿，讓飛機斷電，避免槳一直打到旁邊東西或馬達猛轉產生大電流傷害機身。

DX6I

控制左邊油門和三軸方向，就可以開始飛行。所謂三軸包括。pitch：俯仰，繞X軸旋轉。yaw：航向，繞Y軸旋轉。roll：橫滾，繞Z軸旋轉。連同解鎖共用五個通道。掌握這幾項，就能帶出去飛了(室內飛真的蠻危險)。和女兒在靜心湖邊草地上測試，與ArkLab相比，功能和穩定度都有顯著提昇。

不過飛行約三到五分鐘，機上低壓警報(忘記數字了)就會提醒我們該充電了，實測當時電壓約為6.9~7.2V。才剛剛起飛，怎麼就要換電池呢？我想這是四軸不能避免的困擾。

使用時，不能等到飛不動了才降落，這樣鋰電已經過放了，容易懷孕大肚子。也不要長時間大油門猛飛，這樣雖然電壓最後還在安全範圍，卻容易損傷電池，前面提過WHOOP95上面有低電壓警報，聽到聲音就準備停止了。

保存時，要注意，充滿電的鋰電不能存放太久，否則容易大肚子，最好做到當天充電，當天使用。保存電壓也是要居中，大概是容量的60%，有專用低壓報警器可以檢查，維持在3.7。放置幾個月的話，最好隔段時間檢查補充。

----------進階飛行技術--------

最後剩下通道是飛行模式是設在FLAP搖桿，往上是一般飛行，往下是可翻滾的HORIZON模式，這模式下控制會變的比較敏感，方向搖桿打到底機子會翻滾(還沒測試)。DX6I可設定六個通道，全數用盡。以下是268對翻滾的說明。HORIZON翻滾模式跟一般玩具等級的四軸翻滾不太一樣   算半自動翻滾  它需要一些技巧 練習時請先找柔軟的草地  因為剛開始摔機機率很高  請先維持至少200公分的高度  切換至HORIZON模式 推油門讓機子稍微往上衝   然後瞬間將油門收到底  同時右邊搖桿可以推你想翻滾的方向 (四個方向都可以  一定要推到底) 當看到機子快滾完一圈時   右邊搖桿要立刻回到中心   同時將油門捕到翻滾前的位置   這些步驟必須要很快  建議先在遙控器上練習搖桿推動的順序步驟  實際練習時先練習左右滾比較容易預測 多練習就可以滾的漂亮又不掉高度。

不平凡的視角：空拍機智能飛行與影片編輯（連結）
不平凡的視角：空拍機的拍與被拍（連結）
大疆MAVIC 2 PRO使用記錄（連結）
小四軸的FPV(First Person View)（連結）
第三款小四軸 Tiny QX80（連結）
飛翔吧 WHOOP95（連結）
飛不起來的小四軸（連結）

飛不起來的小四軸

四軸飛行器(Quadrotor)，顧名思義有四個旋翼產生上升推力，再藉著對角線正逆轉不同間的反扭力矩，維持平衡姿勢。看似神奇，運作原理卻非常直覺。近年來被當成遙控玩具普及，應是拜陀螺儀和加速計小型化價格親民，及以Arduino為基礎的MWC普及所賜，人群聚集處，幾乎都有四軸蹤影。

我們家首台小四軸，是由ArkLab購買組件後裝成。ArkLab成員多是剛畢業學生，熱情且充滿活力，也有製作大型四軸能力。但我們購買的這套件，不知是設計問題，抑或空心馬達限制，連平穩飛行都無法達成，更遑論其他。

初版的奶油蒼蠅 只是個帶馬達電路板

ArkLab的入門產品名為奶油蒼蠅，是(butter)和(fly)的組合音，上圖就是舊版機架圖(無MCU)，怎麼看，都只是個會飛的電路板啊。我們購買的是第三代加飛龍在天和Wifi Camera，內含物如下。
MCU：Arduino Nano，附CH340燒錄線
電路板：ArkLab設計，含陀螺儀/加速計(應是MPU-6050)及電源穩壓晶片，靠近上方有馬達開關，靠近下面藍芽有通訊開關，彼此是分離的
通訊：使用藍芽HC-05模組，與PCB連結方式很特別，像是融合進入

左(PCB和藍芽) 右(ARDUINO NANO

ARDUINO和底板的相對位置照片
馬達開關在遠離ARDUINO處，左ON，右OFF。一般作業時，都會先設定為OFF

動力：四個簡易820(720?)型空心杯馬達
電池：3.7V. 380mAh，時間約四分鐘，電池連接方式紅接紅，黑接黑
軟體安裝步驟在ArkLab的Drive中，自己也有拷貝保存。

連上四個馬達

硬體就緒後，依照程序安裝控制軟體。

步驟一：安裝Arduino：1.0.6版本。

步驟二：與ARDUINO溝通需要安裝USB driver。附廠大致是使用CH341SER，所以下載CH341SER.EXE。連接USB。mini USB  (一般叫做micro USB)，裝置管理員中會看到USB SERIAL CH340。四軸上馬達和USB均設定為關閉。

步驟三：下載和燒錄飛控軟體，MultiWii，簡稱MWC(Multi-Wii Controller)。這是由一位法國人開發，因為是從wii遊戲機裡的陀螺儀加速計模組拆下來加到飛控板上，所以名字裡有個wii。ARDUINO SE標準板：SPEC內容(補充，還有Lite和SE2.5)，目前大四軸採用。

下載MultiWii_Arknano_bluetooth。開啟Arduino讀入此檔，編譯測試後，選擇剛剛連結的COM PORT，MCU選擇ATmega328，進行upload，白色字樣就是成功。初步瀏覽source code範圍不大，各模組區分都很分明。

開啟 MultiWii_Arknano_bluetooth

步驟四：設定四軸參數。關閉arduino。在PC端下載和執行MultiWiiConf，畫面如下。設定與ARDUINO相同的COM PORT後，選擇START，畫面如下。文章提到許多參數設定

步驟五：安裝設定遙控軟體。因為採用藍芽，搭配遙控器為手機APP，操作距離約10公尺，雖可連結但僅是堪用程度。

飛行過程總是不順利。明顯狀況是，起飛時總是會偏向一邊，高度也始終無法昇到60公分，認真找了FAQ也沒進展。同樣程序移到飛龍在天(25cm機架)也不見改善。

所謂飛龍在天

全程從組裝、燒錄軟體、操作過程，都是由女兒動手，屢次試飛失敗後，心情從滿懷期待，認真嘗試，最後看著只能趴趴走的飛機，挫折感很大。甚至懷疑起，除了開發者外，究竟有多少人成功飛起這台機器。

不過，這些都是半年前狀況。這兩天驚覺女兒生日要來啦，覺得該重拾零件(包括以前實驗室留下的大四軸)，找出問題，讓小四軸加入FPV重生。後續進展在下一篇文章。


不平凡的視角：空拍機智能飛行與影片編輯（連結）
不平凡的視角：空拍機的拍與被拍（連結）
大疆MAVIC 2 PRO使用記錄（連結）
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第三款小四軸 Tiny QX80（連結）
飛翔吧 WHOOP95（連結）
飛不起來的小四軸（連結）

宇老大滿貫(順時針馬美道路版)~中年大叔晃晃悠悠全記錄

途中經過大面積崩塌邊坡

翻看遊記，上次探訪宇老大滿貫逆時針版已是一年半前。今天舊地重遊有兩個特色，一是採順時鐘路線，二是探訪傳說中的馬美林道和李棟山莊，晃晃悠悠約十小時，順利且開心。

宇老大滿貫堪稱北部地區最為艱難的經典路線，環繞著雪山山脈北段馬武督、外鳥嘴、嘎色鬧、那結山、李棟山、大混山。北面是石門水庫，東面是大漢溪上游，南面是玉峰溪，西面因為以丘陵方式沉入關西地區，界線較不明顯。全長約120公里，爬升2300公尺。

老婆大人始終無法理解為何我如此熱愛這類"拼體力"的行程。但對我來說，這種上山的過程像是儀式，就像鯨魚定期要到海面換氣；我每隔一段時間，山下待久了，也會不由自主想念高山上空氣，得上去呼吸。而騎單車上山，不只呼吸，而是氣喘吁吁啊。

尤其這次挑選的馬美道路，視野開闊，眺望雪山山系的眾嶺群峰，俯瞰壯麗的玉峰溪谷，對面山上石磊、抬耀等部落清晰可見。和台灣各山系相比，雪山山脈還很年輕，容易受大地擠壓造成的變質砂岩形成褶皺呈波浪狀展開，這現象在馬美林道這特別明顯，站在這鳥瞰大自然的鬼斧神工，不自主會感受到自己的渺小。

行程是由關西錦山義民廟開始，途經馬武督、長興、奎輝等部落，接近羅浮時路邊樂信瓦旦紀念公園吸引我停車參觀許久。他一生經歷複雜，前半身是日治時期，理番政策下刻意栽培出的泰雅族政治菁英，自主性高且有濃厚的族人意識。

國民黨入台灣後，在民國36年提出原社復歸陳請書，內文大意說，光復台灣，我們(泰雅族)也應該光復故鄉，被日本人逼迫離鄉的族人也應該回到三峽舊址，取回土地，否則光復祖國之喜何在？可以算是原住民土地運動先驅。但結果當然是否定的，三峽鎮公所認為時空環境已變遷，舊址已多為漢人所居住，現有居民生活必致無法解決而拒絕。

當時，類似言論算是相當激進，而其精英地位和族群意識，也讓他在兩年後捲入共碟案而遭槍決。以今視昔，一切只能說是悲劇的延伸。但回頭檢視今天原住民狀況和樂信瓦旦民國36年提出復歸陳請書時有何改變嗎？當然是沒有。70年過去，社會風氣變得更自由、開放，轉型正義也甚囂塵上，原住民傳統領域的爭議仍是無解的問題，若樂信瓦旦地下有知，也會覺得悲涼吧。

路上一位原住民在工作著

右轉進入北橫後再經過高坡、榮華、高義、蘇樂就抵達三光和巴陵的叉路口。今日天氣晴朗、陽光普照、涼爽且適合單車旅遊，不過我卻屢屢被沿途廢棄遊樂園、危險邊坡、嚴重淤積等崩壞和灰暗的建設所吸引，說不定未來可以蒐集成系列作品。

再右轉進入三光，映入眼簾是綿延起伏、線條優美的爺亨梯田景觀。這個山中小村落從日治時期就開始種植高山稻作，梯田高度落差幾百公尺，從這裡望去，梯田與遠處山巒、藍天交織出美麗的畫面。聽說季節對時秧苗綠油油一片讓人心曠神怡，現在已近十二月，遠望去只剩乾枯景緻。

繼續前進，看到三光國小叉路時不要猶豫，就右轉直上馬美道路，連續八公里的上坡，就是只有汗水從安全帽前緣滴下啊。想到有人說，【當一個人在咬緊牙根還覺得愉快，那肯定是走在正確的路上！】，這個人應該也來騎騎看馬美道路。

前五公里都是平整柏油路面，進入較原始區域後才有些碎裂。以公路車胎來說，從三光到李棟山這方面還可承受，若是反方向則非常不建議。途中有兩個叉路可通往馬美下文光和玉峰，感覺都不適合公路車騎行。

進入山頭二公里平緩林道後，突然變得輕鬆。陽光從松林間灑下，和岸部真明的音樂Time Travel一起伴隨著我前進，就這樣抵達李棟山莊。李棟山屬中級山，全台類似中級山不知凡幾，唯有此處是莊主和山頭齊名。93歲的莊主熱情邀我坐下喝茶，但他重聽太嚴重幾乎無法溝通，沒多久我就閃退了。

展望山莊四周，建築雖然雜亂無章，也有被風雨摧殘過後的時間感，但卻有意外的和諧感，很像台灣版的「霍爾的移動城堡」。

山門不鎖待雲封 莊院無燈等月照

回程都很順利，最後在橫山富貴，縣道竹32和竹30附近，被人指引錯方向，在荒山野嶺間迷航多繞些路，也算是另類冒險吧。