第三款小四軸 Tiny QX80

Tiny QX80是台重量不到六十公克，長寬不到十公分的秀珍小機。基本架構是SP RACING F3_EVO，動力則是常見的820有刷馬達，飛起來平穩，最重要是殺傷力又低，最適合我們這類新手，好操縱且容易培養信心。

同前面WHOOP95，這台機器也是268割愛而來，詳細資料(缺圖傳)。入手後，首先就得面對遙控器設定和操作問題。目前手邊這台DX6I，始終停留在只會玩，不會設定的階段，心想也可趁此機會確實瞭解它，日後也好接觸更多四軸機型。

DX6I是spektrum六動控制入門機種，可記憶十台飛行設備。除非進入選單更新，開機預設就是啟用第一組設定。

menu map

設定程序是..
1.短按鈕進入adjust選單，最上面選單是MAIN，最下面是SETUP
2.新將原本WHOOP95資料拷貝成新MODEL
3.進入選單設定此為預設飛行器
4.更新名稱為QX80
5.關閉遙控器(因為目前選擇項目就會是後續bind的項目，bind前要多確認，以免覆蓋其他MODEL資料)。
6.此時需暫停，將注意力切換到電腦上的操縱軟體，將四軸設定為BIND模式。
7.關機狀態下，將對頻拉桿拉向自己。打開電源，螢幕出現BIND字樣，放開拉桿，看到四軸上LED燈恆亮，表示BIND成功。此步驟容易錯誤，可能要多嘗試幾次。
8.其他，進入SETUP選單

    開機後長按 或是由adjust最下面選入

    最上面選單是MAIN，最下面是adjust

日本手--右手為油門  美國手--左手為油門(目前這台)

再來看遙控器的理論基礎。
ArkLab是以藍芽和手機進行溝通，但一般較正式飛行都是透過2.4GHz頻道遙控。四軸上需要友發射器，同時也要有必須安裝相對應接收機。
通訊設備之間的協定，可以區分為四種，這篇文章有詳細說明，概念類似同樣是網路通訊，但以不同方式創造和解釋封包，就會有2G、3G、4G等等不同機制。由簡單到複雜依次為
1.PWM
2.PPM(CPPM)
3.S.BUS(S-BUS/SBUS)
4.DSM2(同類協定包括DSM、DSM2、DSMX)。目前WHOOP95、TINY QX80和大四軸都是使用dsm2，不過體積不同，設備大小和設定方式也各異orangerx。原本ArkLab也有專文介紹，如何在ARDUINO上，改變為DSM2版本。這篇文章提到兩種小型接收機比較。

飛控軟體..

四軸飛行機三大元件是馬達、感測器和控制系統，控制系統依據MCU不同可區分成ARDUINO和STM32兩大種類。而STM32這個龐大產品鏈下，可再細分成下列幾種。

1. F1飛控首次出現是在2012，也是最早為四軸無人機使用的32字節飛控，在這四者中速度最慢。其典型代表有Naze32和CC3D。
2. F3飛控板於2014年引入，現階段F3飛控主要有X-Racer, Betaflight F3, LUX V2和KISS FC。目前測試對像是Betaflight。
1. QX80(有刷)，使用STM32F303CCT6：SP RACING F3 EVO(QX80 包含碳刷電變介紹  產品  說明1  說明2
2. WHOOP95(無刷)，也是F3為基礎。PIKO BLX EVO。產品詳細資料如下(PIKO除F3也有F4板)。
3. F4 主要有Raceflight Revolt, BrainFPV RE1和DemonRC Soul. STM32F405RG/STM32F411CE：中原KitSprout的計畫QCopterFlightControl
4. F7  BG F7飛控

就像電腦可選擇不同OS如Windows或Linux，QX80硬體架構STM32F3也可以安裝不同飛控系統，QX80是沿用了268建議的betaflight。betaflight和cleanflight系出同門，不同處是加入了電調可經飛控連接電腦，還有更容易上手的pid預設值，較適合新手。詳細資料可參考GitHub。

以我身為資訊工程師的眼光來看，這個軟體非常優秀，首先，軟體依附在Google Chrome內安裝和操作，可避免Windows或Linux或Mac的問題，操作界面也可以簡化成一般網路分享器般簡單好開發和使用。安裝後啟動畫面如下圖。

啟動畫面

這時就提到betaflight第二個聰明處，就是控制STM32系統的方法。以往我在開發類似程式時，都是透過Dev PORT進行更新。雖然知道傳統USB PORT，可以更新FW，但都沒深究。betaflight非常聰明的利用這裡進行軟體交流和版本更新。更新時，PC上的軟體會透過USB將firmware放在STM32內固定區域，然後boot mode則會接手更新和啟動作業。如此高超的技巧是我在開發stm32f4程式時，無法想像的事。同時也完成了商用化目的。

首次USB連接四軸時，自動安裝stm driver

點選右上方connect後，出現選單畫面。可以參考，網路介紹

SETUP

Modes選單
最重要事 ARM 馬達鎖定/解鎖功能: 用來控制馬達鎖定或啟動。

CLI視窗

教學1
教學2

更新四軸飛控系統
以cleanflight說明，按左邊的firmware flasher。用usb線接上飛控和電腦
在這裡選好FW，例如用f3的話這裡最新是版本是1.11.0 spracing f3.
對應自己飛控的類型來選擇(例如naze 32的請選擇 1.11.0的naze)。選好固件後按右下角的load firmwater (online)，等一會load完後有提示, 再按旁邊的flash firmware就可以。
Betaflight的方式相同，FW要另外下載，各stm32家族型號控制板軟體列表

下載完成後按load firmware (local), 這裡用的是 sp racing f3 的2.16版本.

再次確認固件版本後, 按flash firmware
manual baud rate 勾上, sp racing f3 需選256000
提示 programming: successful 完成

設定方式
教學1

BIND方式
網路上，提到有個按鈕可以按下，不過，實際上是以CLI為主

觀察和調整CHANNEL，包括兩個不同的頁面
recv
models

進階調整方式
修改成1024，而不是2048
教學1


不平凡的視角：空拍機智能飛行與影片編輯（連結）
不平凡的視角：空拍機的拍與被拍（連結）
大疆MAVIC 2 PRO使用記錄（連結）
小四軸的FPV(First Person View)（連結）
第三款小四軸 Tiny QX80（連結）
飛翔吧 WHOOP95（連結）
飛不起來的小四軸（連結）