| 型態 |
有刷 |
無刷 |
| 直流(常見) |
原理 連結
占比 低階占多 高階占少
控制方式 電流決定轉速
缺點 碳粒堆積，雜音大 |
原理 磁鐵在外，線圈在內，整個線圈一直轉
占比 低階占少 高階占多
控制方式 複雜電路控制各線圈開關
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| 空心杯 |
DC Coreless Brush Motor
原理 連結 線圈轉動, 屬於外轉子, 扭力大 轉動穩定 RPM：8000~60000轉
占比 多數
控制方式: 電壓決定轉速
應用 小四軸
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占比 非常少 |
| 步進 |
X |
原理 磁鐵在內，線圈在外，內部的磁鐵棒一直轉
(可說是無刷的進階版本)
應用 3D列印機 |
馬達是工業時代重大發明項，因為工作需要，稍稍將小DC馬達整理如下。
DC有刷
DC有刷內部長這樣。
手邊的DC有刷馬達非常多，如TT馬達。
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| 最常見的TT馬達 連結 |
配合蠕動式需要，取得另外一批10mm 12mm項目。主要來源位置(
連結)，類似還有14mm等等以上規格。(
連結 連結 連結 連結 連結 連結)
10mm，搭配行星齒輪宣稱10mm，型號為CHR-10GP-M(10 , 20 , 30)
12mm，從型號上看，區分為G(M A GM GA差別不明 ) 12N(10 20 30)，(12應該是註明單邊為12mm/10mm)，每種都因為搭配不同齒輪箱，有更多不同選項。(這部分放在齒輪處介紹)。廠商有同美 NIDEC
鴻記 中國
馳海 中國
恆迅(
連結 )
N10
3.0V 92型：1比150：4-4mm：(NF20)
3.0V 07型：1比50：4-4mm：(NF21 NF22)
3.0V 07型：1比100：4-4mm：(NF23 NF24)
3.0V 07型：1比150：4-4mm：(N10通電不能動 NF25 NF26)
3.0V 07型：1比298：4-4mm：(N1 在機器 N2 在機器 N3通電不能動 NF27 NF28)
3.0V 07型：1比380：4-4mm：(N9)
6.0V 07型：1比298：4-4mm：(N4)
N20
3.0V 26型：1比150：4-4mm：(N7)
3.0V 26型：1比210：10mm：(N12 螺絲掉了一個)
3.0V 26型：1比298：4-4mm：(N8)
3.0V 26型：1比380：10mm：(N11)
6.0V 26型：1比150：4-4mm：(N5)
6.0V 26型：1比298：4-4mm：(N6)
力夫馬達長度和N20類似，所以補充在此，分類(如下)，和馳海差別是後座為黑色，中間有金屬小孔。
S02 耗電約25mA X3
S03 耗電約50mA X4
S01 在mockup那 , S05 在YH那 , ERIC那好像有一個??不確定
目前使用馬達
快的
80PWM
NIDEC(五顆)每80扇葉25秒 1.25秒/圈
同美(五顆)類比NIDEC
慢的
80PWM
?? NF27每30扇葉18秒 2.4秒/圈
?? N4每60扇葉41秒 2.7秒/圈
?? N9每60扇葉49秒 3.2秒/圈
?? 反正現在正在買外一組馬達來使用。
N30
因為太長，根本不考慮
特殊馬達
直径12mmGPM20行星齿轮箱(N13)
特殊GM1215R空心杯 DC 3V减速比：1比100出轴长度：4点4毫米(N14)
電子控制：
方式一，用目前的motor driver。
方式二，電壓不大可以直接使用MOSFET控制轉速連結，場效應管是用電壓控制電流，作用跟三級管類似(三極管放大器和MOSFET的差別，連結 連結 ，三極管是用電流控制電流），相比於三極管，場效應管體積更小功率更大。應用上，則是透過PWM控制MOSFET，進而調整電壓。範例 D10N05 ( 連結 這顆IC很難買，或許可以用D14N05替換 CACHE ) IFR540N ( 連結 ) SI2302 ( 連結 )
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| 使用D10N05範例電路 影片 |
四軸範例(簡易到難) 連結 連結 連結 直接賣產品 連結。其他：飛控連結
方式三，用L298N，連結，連結。連結
另外這個買了卻忘記型號
DC無刷 Brushless DC (BLDC BL motors)
下圖是無刷馬達內部構造。無刷馬達的優點很多，也開始大量應用在生活中。自己常接觸的是小四軸使用的無刷馬達。教學影片
電機具體對應4位數字，例如名稱2212。其中前面 2位是電機轉子的直徑，後面 2位是電機轉子的高度。簡單來說，前面 2位越大，電機越肥，後面 2位越大，電機越高。例如XXD A2212 2450KV (新西達 A2212 2450KV 無刷馬達)。又高又大的電機，功率就更大，適合做大四軸。
每個無刷電機都會標準多少 KV值，這個 KV是外加1V電壓對應的每分鐘空轉轉速，例如：1000kv電機，外加 1v電壓，電機空轉時每分鐘轉 1000轉，外加 2v電壓，電機空轉就 2000轉了。
電子控制：BLDC並不是一個把正負極插上去就會動的東西，要透過程式去控制裡面的線圈在不同的時間產生不同的磁場，進而讓馬達轉動。電路如下圖。
同時，電機的電流是很大的，通常每個電機正常工作時，平均有 3a左右的電流，如果沒有電調(電子變速器Electronic Speed Control，ESC 電調 )的存在，飛控板根本無法承受這樣大的電流，電調的作用就是將飛控板的控制信號，轉變為電流的大小，以控制電機的轉速，常見品牌有好盈、中特威、新西達等，參考(連結)。例如XXD HW30A 30A (新西達30A 無刷電變 好盈程序)。
電調在四軸當中還充當了電壓變化器的作用，將 11.1v的電壓變為 5v為飛控板和遙控器供電。電調都會標上多少 A，如 20a，40a 這個數字就是電調能夠提供的電流。大電流的電調可以兼容用在小電流的地方。小電流電調不能超標使用。常見新西達 2212加 1045漿最大電機電流有可能達到了 5a，為了保險起見，建議這樣配置用 30a 或 40a電調。
Arduino的程式可參考 連結 連結 連結
其他：控制電調的，稱為飛行控制板，常見有KK、FF、玉兔。
無刷的生產方式連結
空心杯
自己對空心杯馬達的認識，都是從小四軸而來，它和一般直流馬達差異很大，內部構造如下。網路有實際拆解過程影片(連結)。分類時會依照長度與直徑取名，例如720或820。
因為工作需要，購買了帶著減速齒輪的空心杯馬達，實測電流在30~40mA，電壓在2V~4V間變動。比較完整的SPEC資料如下。
- 6mm，較常見，分為四種級距(1~4，代表行星齒輪有1~4層)，價格約15RMB，應用包括了玩具或是門鎖等。供應商有科隆，兆威，馳海 同美。這些供應商廠辦距離很近，感覺都成了聚集經濟。
- 從出力數距來看，並不只有四級，例如兆威提供資料(分的非常細)或是同美(3和4中間)。材質上，大多數都是塑膠材料，也有些選項是可以改換成金屬齒輪，剛性更好，預期聲音會更小。如果再搭配提供的電壓和PWM數值。整個的組合非常多。
- 8mm，只有一種選項連結，價格都40RMB以上，規格。
- 10mm，規格(連結)，價格都50RMB以上。
電子控制方式同於直流有刷馬達。
步進馬達
電機分類：以外型大小區分，常見有42步進和57步進，代表馬達本體寬度，3D列印機常用42步進馬達。
其他還有各種微型步進馬達(連結)。
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| M42SP-4NP(連結) |
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| 6mm帶行星齒輪的歩進馬達 |
電子控制：常見為兩相四線。可以參考連結，更明瞭磁激順序。市售有專屬控制板，可同時操縱各種馬達(連結)。
實做驅動，利用手邊步進馬達，四線資料，黑B- 白A- 藍B+ 紅A+。對應到 B/OUT A/OUT BOUT AOUT ( 分別是靠近板邊位置 )
ServiceLayer->CommandExecutor->ITestStation
- SetMotorPWMDuty(020 輸入80) 落實為 mg_MotorPWMDuty = nDuty; 設為1
- MotorRunSteps(010 輸入10000) 落實為 stMotorCtrl.nTrainSize = nData; mg_TrainSize = nData; 還有啟動馬達IDSEngine_StartMotorControl() 磁激順序是call back，放在程式中
- MotorStop 落實為 SetMotorRunStop(0);
手邊還有個步進馬達驅動模組 DC5~35V L298N晶片 步進馬達驅動模組 (
連結)
伺服馬達
伺服馬達Servo，定義為馬達內加入感測器，能精確瞭解旋轉角度，常用在機器人手臂等一個圓周內的機器運動。最常見(也最便宜)的Servo為SG90，感測原理是齒輪組下方貫連著可變電阻(電位計)，可變電阻將信號傳給控制晶片，轉譯成角度資訊。(連結 連結 連結)。雖不是完全精確，但的確有回饋控制的功能。此影片清楚介紹內部結構，包括可變電阻的回饋機制(連結)。
若要解除此角度限制，可利用此影片內容(連結)，短路此電阻，成為全速轉動模式。
量測馬達轉速
附掛馬達後，讀取數據，方式有二。霍爾編碼，理論(連結)，產品(連結 連結 連結)，應該可以整合在12mm上，體積較小。
光電編碼，如下(連結 連結)，體積似乎較大。
量測馬達效能方式
馬達在不同工作條件下，各項效能指標。常用報表格式。
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| 馬達特性曲線圖 連結 |
量測有兩種方式，一是電動機對手模式。二是用拉繩直接量測扭力。
馬達聯軸器
連結
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