窮人版的3D掃描儀，CICLOP

3D物件模型的來源有三，網路下載，程式自製，自行掃描既有物品。掃描的原理眾多，族繁不及備載，實際可運作商品也不少，例如Revopoint POP2 或Mini (連結)，這裡討論的是Maker等級CICLOP，原理是藉由拍攝和計算單條雷射光在物體表面構成的線條，取得單一軸線的二維位置，再由旋轉補充整個物件。

• 硬體：整套僅台幣二千多元，連結，安裝步驟(連結)，該偷的料都沒少(螺帽都是塑膠)。原本擔心粗製濫造零件衍生的組裝公差造成影響，最後發現都是多餘(理由後述)。
• 軟體
• 初次下載WIN版本，整包下載雖然立刻可用，但效果不佳，直到由理論開始重新了解運作機制，終於掃描出勉強可看成品。
• UI開發環境為wxpython，對比於wxqt的參考範例較多。
• 顯示部份使用python-opengl(並非open3d，也無關point cloud套件)。
• porting: 熱心人士維護系統(連結 ，有藍色的雷射)。
• 校正
• WEBCAM，先對chess board拍攝進行校正(隨便拍攝十五張照片)，計算出變形等資訊，因此決定了相機角度位置。理論上，只要對焦位置更近，雷射線條夠細，應該可以掃描更微小的項目。
• 雷射，首先拍攝一張曝光很低的相片，然後打出雷射並且拍照，利用OpenCV取得最亮線條，因此計算出雷射的射出面，也就是雷射的法向量。在此條件下，雷射位置不重要，相反的螺絲鎖緊些才能得到穩定的數值。光線均質也是重點。
• 旋轉平台，理論上，到這階段為止就可取得物體相對於相機的座標系統，若是要放到轉台上，首先要知道轉台位置，程式介面會抓取chess board左下角點，且維持並fit到圓上，計算出圓心。盤面高度不重要(輸入27mm)。其中馬達會有卡頓現象，溫度偏高，需要處理。
• 掃描
• 理論上左右雷射可擇一運作。掃描過程會取得某一切面全線點位置，以及當時的顏色。轉動轉盤，被動的將360度資訊組合為一物體。
• 雙雷射的結果，會進行疊合，理論上應該緊密重疊，實際卻有誤差(還找不出原因，猜測原因是背景干擾反光)，雙雷射的優點是可拍攝到被遮蔽凹處。
• 掃描BUG，物體粉紅色區域會影響位置，如口腔下半部，及某個顏色的神奇寶貝。透過掃描界面中觀察雷射取像畫面，會發現粉紅色與雷射顏色太接近而白成一片。這可以用噴灰漆或更換雷射顏色解決。
• 結果儲存
• PLY檔案，但檔頭有誤，程式庫中有提到STL但尚未完成。
• PLY轉換STL技巧，連結 連結，特別安裝meshlab後發現兩邊網格密度不同。

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程式說明 目錄架構，使用siglon將GUI和engine區分

python horus.py

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